Brok leży na wysokim brzegu Bugu, otoczony borami Puszczy Białej. Chociaż na pierwszy rzut oka wygląda jak duża wieś, jest jednak miastem, i to miastem o zacnej historii, sięgającej odległych czasów. Urodziwe położenie oraz spuścizna historyczna i tradycje kulturowe sprawiają, że miejscowość ma poważne atuty w ręku.
   Nazwa miasteczka pochodzi od mizernej rzeczki Brok uchodzącej do Bugu na wschód od rynku. Od wyrazu brok pochodzi czasownik broczyć — dla rzek wolno płynących było to stosowne określenie. Dawnymi czasy rzeczkę nazywano Broczysko, a czasem pieszczotliwie: Broczek.
   W przeszłości Brok odgrywał nietuzinkową rolę dzięki swemu położeniu na pograniczu Mazowsza i Podlasia, obszarów zasiedlonych przez plemiona zachodnio- i wschodniosłowiańskie, na średniowiecznym szlaku stanowiącym odnogę słynnego szlaku handlowego „od Waregów do Greków", która z Kijowa przez Włodzimierz Wołyński dochodziła do Bugu i tą rzeką, a następnie Wisłą osiągała brzeg Bałtyku. Chociaż w połowie XIII w., wraz z najazdem Mongołów i rozbiciem Rusi Kijowskiej, znaczenie tej drogi upadło, lecz jeszcze długo odgrywała istotną rolę jako dogodne połączenie Mazowsza z Litwą.
   Bug przez setki lat stanowił granicę pomiędzy dobrami książąt mazowieckich (później królewskimi) na południowym brzegu a posiadłościami na brzegu północnym, od schyłku XI w. należącymi do biskupów płockich, ecclesia masoviensis plocensis. Brok był jednym z grodów kasztelańskich i odgrywał dużą rolę w życiu gospodarczym regionu, między innymi jako ważny port rzeczny. Puszcza dostarczała miodu i drewna, na pastwiskach za rzeką kwitła hodowla. Nic więc dziwnego, że 26 marca 1501 r. Brok uzyskał za sprawą biskupa płockiego Wincentego Nowiny Przerębskiego prawa miejskie. Cztery lata później jego następca Erazm Ciołek akt ten aprobował.
   W XVI w. Brok stał się ulubioną rezydencją biskupów, do której przybywali ze swymi gośćmi na wypoczynek. Potem przyszły wojny szwedzkie. Do wyludnionych w ich wyniku wiosek puszczańskich biskupi sprowadzili w XVIII w. Kurpiów i odtąd ich odrębna, wyrazista kultura poczęła odciskać piętno na okolicy. Po 1829 r. nad Bugiem zaczęto osiedlać kolonistów niemieckich, umiejących gospodarować na terenach zalewanych wodą.